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浜松市元城町
築城/廃城年  1570年/1868年
築城者  徳川家康
1570年、徳川家康が攻略した曳馬城跡を改修して築城した。家康はそれまで居城としていた岡崎城を嫡男信康に譲り、1586年までの17年間この城を本拠とした。
幕府が開かれてからはこの城から幕閣要職に就く者が多く出たので「出世城」とも呼ばれた。
天保の改革で有名な水野忠邦は要職に就く為自らこの城に入る事を望み、実質20万石以上と言われる唐津藩からこの城に移った。

天主台は現存のものだが天主閣は建てられていなかったらしく、現在の復興天主閣は史実に基づいて建てられたものではない。