15世紀の後期に今川家臣の朝比奈氏により掛川古城が建てられていたが、1513年にこの場所に新城を築城した。1560年の桶狭間以後今川氏の勢力は一気に弱まり、1568年家康が攻略を開始、翌年開城した。その後石川家成が入ったが、家康の関東移封後は山内一豊が城主となった。関ケ原直前の小山軍議の際に一豊が真っ先に城を家康に提供する旨を表明したという話は有名。異説もあり詳細は不明ではあるが関ケ原で大きな戦功を上げていない一豊の後の加増を考えると事実であると考えられる。
平成6年に日本初の本格木造による復元が行われた。
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